Alla sua formazione contribuirono le tradizioni musicali di varie etnie africane, soprattutto joruba e naghò; nel samba originario (baiano) troviamo miscelati i ritmi delle liturgie di varie divinità appartenenti alle religioni di vari popoli africani: jongo, cateretè, batuque, baiao ed altri. L'origine del samba è legata alla formazione del candomblé, la religione sincretica afro-brasiliana che si formò nello stato di Bahia con l'incontro delle varie etnie che, sottoposte alla cristianizzazione forzata, furono costrette a nascondere le loro credenze nei simboli del cattolicesimo.

Significativamente nei testi del samba si ritrovano tali divinità ed il poeta Vinicius de Moraes e il chitarrista Baden Powell rivendicarono tale origine scrivendo afro-samba dedicati agli dei del candomblé. È probabile che il termine samba derivi da due parole africane: sam ("paga!") e ba ("ricevi!"). Il samba trovò terreno fertile nei “morros” (colline), dove gli emarginati costruivano le favelas in cui vivevano e divenne termine ufficiale per definire questo tipo di musica (con i suoi vari generi) nel 1917, quando venne inciso il primo disco.

Il samba si insediò nei  “morros” di Rio, dando vita alle famose scuole  di samba,  la più famosa delle quali è quella  di Mangueira, frequentata anche da Antonio Carlos Jobim, Luiz Bonfá, Chico Buarque de Hollanda, che le hanno dedicato molte musiche. Il samba di Bahia ha trovato i suoi massimi interpreti in Dorival Caimmy e poi in Joao Gilberto, che dal samba si spinge, insieme a Jobim, fino alla bossa nova, una forma di samba molto raffinata che, grazie a Jobim, utilizza armonizzazioni molto complesse ricavate dalle tecniche semitonali del jazz. La bossa nova è stata esportata con successo in Europa da Tati Casoni.